LIO-SAM—去除GPS多路径效应干扰

最近在不同环境下进行lio-sam建图时,遇到一个问题:在通过狭窄道路时,两侧高耸的建筑反射卫星信号,导致出现RTK解算status=1/2 RTK增强定位时(1 SBAS_FIX星基增强系统修复,2 GBAS_FIX地基增强系统修复),仍然出现大幅度的位置漂移,从而导致GPS因子介入制图的位置出现错位。 阅读全文

SLAM—如何构建一副更精准的地图

一般来说,建图算法通常会使用IMU、Lidar、Camera、RTK等传感器数据,通过确定机器人的位置/速度/航向、点云去畸变、点云融合拼接等方法,构建一副完整的地图。地图是否精准,直接决定了机器人后续的定位导航能力。 阅读全文

Autoware—使用TIER IV绘制Lanelet2高精地图

之前我们尝试了使用Unity的MapToolBox插件来绘制VectorMap地图,并在Autoware.ai版本中正常用于导航。由于Autoware.universe版本里有不少不错的能力,但是它只支持Lanelet2地图,另外MapToolBox插件缺乏红绿灯等交通标识的支持,因此本文尝试使用TIER IV绘制Lanelet2的高精地图。 阅读全文

Autoware—点云地图分割加载

遇到采集的地图范围较大时,生成的点云地图也会比较大,例如我采集建图并进行0.1降采样的数据,PCD点云大约900M,这么大的点云points_map_loader是无法一次性加载并pub到topic给rviz展示的,必须进行点云分割和动态分块加载。本文就带大家一起尝试下解决方法。 阅读全文

Autoware—GNSS辅助NDT定位

一、背景

上一次,我们使用Autoware成功进行了ndt定位和导航,但是GNSS初始定位以及修正功能没有正常生效。行走途中遇到剧烈颠簸、非常狭小的空间、遮挡严重、或其他ndt局部定位特征不足时,ndt_matching会找不到自己位置导致定位飞。 阅读全文

Unity—MapToolBox绘制VectorMap地图

上一次,我们使用ndt-mapping构建了一个PCD点云地图,在开始Autoware的导航之前,单靠点云地图是不够的,我们需要先绘制矢量地图,来约束可行驶的区域、方向等,然后再继续导航环节的验证。 阅读全文

Autoware—3D建图之NDTMapping

LIO-SAM对输入的点云/imu数据太敏感,道路距离过窄过宽都容易建图失败,在没有建筑物的公园基本用不了。因此本文尝试使用对特征点要求相对较少的ndt算法,来看看在小区或公园等场景的建图效果。 阅读全文

GNSS—G70差分定位RTK模块

今天新到一个G70 RTK定位模块,它支持多种卫星导航系统,包括中国BDS北斗,美国GPS,俄罗斯GLONASS、欧洲Galileo,日本QZSS卫星定位系统。G70内置RTCM更正,通过本地基站或网络 RTK设置中的虚拟参考站(VRS),可以支持厘米级定位。 阅读全文

GNSS—基本原理

一、GNSS工作原理

1. GNSS简介

全球卫星导航系统 (Global Navigation Satellite Systems,GNSS ),指基于卫星信号来确定用户接收机位置的系统。目前的全球卫星导航系统中,美国的 GPS系统和俄罗斯的 GLONASS系统处于完全运行状态,可以提供全球定位服务,中国的北斗系统 也于 2020 年完成。卫星导航系统 GNSS市场的快速增长,卫星导航系统 GNSS芯片向多模化的方向发展,即单一芯片支持多种卫星导航系统 GNSS系统,比如 GPS + GLONASS,GPS + Galileo,GPS + 北斗等等。 阅读全文

Pandar40P Lidar + H30 IMU 外参标定

在使用LIO-SAM进行Lidar+IMU建图之前,需要做两个标定工作,IMU内参标定和Lidar-IMU外参标定。IMU内参标定,可以解决其固有的测量误差问题。Lidar和IMU的外参标定(以下简称“外参标定”),目的是获得激光雷达和IMU之间的位置转换关系,其中包括平移关系和旋转关系,对应最终输出结果中的平移向量与旋转矩阵。 阅读全文

IMU—H30九轴AHRS

今天新到一个九轴IMU – H30,它是一款高精度的姿态传感器,集成三轴 MEMS 陀螺仪、三轴 MEMS加速度计和三轴磁传感器,可以测量载体的三维姿态角度、加速度、角速度和磁场强度信息,实现 0.1°横滚、俯仰角测量精度和 0.5°无参考航向角、1°磁参考航向角测量精度,最大输出频率200HZ。 阅读全文