最近在不同环境下进行lio-sam建图时，遇到一个问题：在通过狭窄道路时，两侧高耸的建筑反射卫星信号，导致出现RTK解算status=1/2 RTK增强定位时（1 SBAS_FIX星基增强系统修复，2 GBAS_FIX地基增强系统修复），仍然出现大幅度的位置漂移，从而导致GPS因子介入制图的位置出现错位。
LIO-SAM—去除GPS多路径效应干扰
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GNSS—G70差分定位RTK模块
今天新到一个G70 RTK定位模块，它支持多种卫星导航系统，包括中国BDS北斗，美国GPS，俄罗斯GLONASS、欧洲Galileo，日本QZSS卫星定位系统。G70内置RTCM更正，通过本地基站或网络 RTK设置中的虚拟参考站(VRS)，可以支持厘米级定位。
GNSS—基本原理
一、GNSS工作原理
1. GNSS简介
全球卫星导航系统 (Global Navigation Satellite Systems，GNSS )，指基于卫星信号来确定用户接收机位置的系统。目前的全球卫星导航系统中，美国的 GPS系统和俄罗斯的 GLONASS系统处于完全运行状态，可以提供全球定位服务，中国的北斗系统 也于 2020 年完成。卫星导航系统 GNSS市场的快速增长，卫星导航系统 GNSS芯片向多模化的方向发展，即单一芯片支持多种卫星导航系统 GNSS系统，比如 GPS + GLONASS，GPS + Galileo，GPS + 北斗等等。