之前我们尝试了使用Unity的MapToolBox插件来绘制VectorMap地图，并在Autoware.ai版本中正常用于导航。由于Autoware.universe版本里有不少不错的能力，但是它只支持Lanelet2地图，另外MapToolBox插件缺乏红绿灯等交通标识的支持，因此本文尝试使用TIER IV绘制Lanelet2的高精地图。
Autoware—使用TIER IV绘制Lanelet2高精地图
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Unity—MapToolBox绘制VectorMap地图
上一次，我们使用ndt-mapping构建了一个PCD点云地图，在开始Autoware的导航之前，单靠点云地图是不够的，我们需要先绘制矢量地图，来约束可行驶的区域、方向等，然后再继续导航环节的验证。