一、背景
上一次，我们使用Autoware成功进行了ndt定位和导航，但是GNSS初始定位以及修正功能没有正常生效。行走途中遇到剧烈颠簸、非常狭小的空间、遮挡严重、或其他ndt局部定位特征不足时，ndt_matching会找不到自己位置导致定位飞。
Autoware—GNSS辅助NDT定位
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GNSS—G70差分定位RTK模块
今天新到一个G70 RTK定位模块，它支持多种卫星导航系统，包括中国BDS北斗，美国GPS，俄罗斯GLONASS、欧洲Galileo，日本QZSS卫星定位系统。G70内置RTCM更正，通过本地基站或网络 RTK设置中的虚拟参考站(VRS)，可以支持厘米级定位。