LIO-SAM对输入的点云/imu数据太敏感，道路距离过窄过宽都容易建图失败，在没有建筑物的公园基本用不了。因此本文尝试使用对特征点要求相对较少的ndt算法，来看看在小区或公园等场景的建图效果。
Autoware—3D建图之NDTMapping
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GNSS—基本原理
一、GNSS工作原理
1. GNSS简介
全球卫星导航系统 (Global Navigation Satellite Systems，GNSS )，指基于卫星信号来确定用户接收机位置的系统。目前的全球卫星导航系统中，美国的 GPS系统和俄罗斯的 GLONASS系统处于完全运行状态，可以提供全球定位服务，中国的北斗系统 也于 2020 年完成。卫星导航系统 GNSS市场的快速增长，卫星导航系统 GNSS芯片向多模化的方向发展，即单一芯片支持多种卫星导航系统 GNSS系统，比如 GPS + GLONASS，GPS + Galileo，GPS + 北斗等等。
Pandar40P + H30IMU + LIO_SAM建图
今天开始尝试使用Lidar+IMU进行3D SLAM建图，本文记录下实验过程。
Pandar40P Lidar + H30 IMU 外参标定
在使用LIO-SAM进行Lidar+IMU建图之前，需要做两个标定工作，IMU内参标定和Lidar-IMU外参标定。IMU内参标定，可以解决其固有的测量误差问题。Lidar和IMU的外参标定(以下简称“外参标定”)，目的是获得激光雷达和IMU之间的位置转换关系，其中包括平移关系和旋转关系，对应最终输出结果中的平移向量与旋转矩阵。
IMU—H30九轴AHRS
今天新到一个九轴IMU – H30，它是一款高精度的姿态传感器，集成三轴 MEMS 陀螺仪、三轴 MEMS加速度计和三轴磁传感器，可以测量载体的三维姿态角度、加速度、角速度和磁场强度信息，实现 0.1°横滚、俯仰角测量精度和 0.5°无参考航向角、1°磁参考航向角测量精度，最大输出频率200HZ。