本文以6轴IMU、Liar、GPS传感器为基础，记录LIO-SAM建图的过程，以及需要注意的事项。
LIO-SAM—IMU+Lidar+GNSS构建高精地图
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Autoware—GNSS辅助NDT定位
一、背景
上一次，我们使用Autoware成功进行了ndt定位和导航，但是GNSS初始定位以及修正功能没有正常生效。行走途中遇到剧烈颠簸、非常狭小的空间、遮挡严重、或其他ndt局部定位特征不足时，ndt_matching会找不到自己位置导致定位飞。
GNSS—G70差分定位RTK模块
今天新到一个G70 RTK定位模块，它支持多种卫星导航系统，包括中国BDS北斗，美国GPS，俄罗斯GLONASS、欧洲Galileo，日本QZSS卫星定位系统。G70内置RTCM更正，通过本地基站或网络 RTK设置中的虚拟参考站(VRS)，可以支持厘米级定位。
GNSS—基本原理
一、GNSS工作原理
1. GNSS简介
全球卫星导航系统 (Global Navigation Satellite Systems，GNSS )，指基于卫星信号来确定用户接收机位置的系统。目前的全球卫星导航系统中，美国的 GPS系统和俄罗斯的 GLONASS系统处于完全运行状态，可以提供全球定位服务，中国的北斗系统 也于 2020 年完成。卫星导航系统 GNSS市场的快速增长，卫星导航系统 GNSS芯片向多模化的方向发展，即单一芯片支持多种卫星导航系统 GNSS系统，比如 GPS + GLONASS，GPS + Galileo，GPS + 北斗等等。