本文对LIO-SAM:Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping论文进行研读。
LIO-SAM—通过平滑和映射实现紧耦合激光雷达惯性里程计
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SLAM—如何构建一副更精准的地图
一般来说，建图算法通常会使用IMU、Lidar、Camera、RTK等传感器数据，通过确定机器人的位置/速度/航向、点云去畸变、点云融合拼接等方法，构建一副完整的地图。地图是否精准，直接决定了机器人后续的定位导航能力。