本文以6轴IMU、Liar、GPS传感器为基础，记录LIO-SAM建图的过程，以及需要注意的事项。
LIO-SAM—IMU+Lidar+GNSS构建高精地图
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Unity—MapToolBox绘制VectorMap地图
上一次，我们使用ndt-mapping构建了一个PCD点云地图，在开始Autoware的导航之前，单靠点云地图是不够的，我们需要先绘制矢量地图，来约束可行驶的区域、方向等，然后再继续导航环节的验证。
GNSS—G70差分定位RTK模块
今天新到一个G70 RTK定位模块，它支持多种卫星导航系统，包括中国BDS北斗，美国GPS，俄罗斯GLONASS、欧洲Galileo，日本QZSS卫星定位系统。G70内置RTCM更正，通过本地基站或网络 RTK设置中的虚拟参考站(VRS)，可以支持厘米级定位。
GNSS—基本原理
一、GNSS工作原理
1. GNSS简介
全球卫星导航系统 (Global Navigation Satellite Systems，GNSS )，指基于卫星信号来确定用户接收机位置的系统。目前的全球卫星导航系统中，美国的 GPS系统和俄罗斯的 GLONASS系统处于完全运行状态，可以提供全球定位服务，中国的北斗系统 也于 2020 年完成。卫星导航系统 GNSS市场的快速增长，卫星导航系统 GNSS芯片向多模化的方向发展，即单一芯片支持多种卫星导航系统 GNSS系统，比如 GPS + GLONASS，GPS + Galileo，GPS + 北斗等等。
IMU—H30九轴AHRS
今天新到一个九轴IMU – H30，它是一款高精度的姿态传感器，集成三轴 MEMS 陀螺仪、三轴 MEMS加速度计和三轴磁传感器，可以测量载体的三维姿态角度、加速度、角速度和磁场强度信息，实现 0.1°横滚、俯仰角测量精度和 0.5°无参考航向角、1°磁参考航向角测量精度，最大输出频率200HZ。
Nvidia Jetson AGX Orin系统刷写
新到一块Nvidia Jetson AGX Orin 32G的板子，想压测下GPU性能时发现里边没有带CUDA，重新刷下机，记录下刷机过程。
Autoware—Universe初探
上次我们大概了解了Autoware是什么，以及它的基本原理。作为一个完备的自动驾驶框架，Autoware看起来很有吸引力，那么今天就带大家动手实践下，看它是不是像描述的那么好用。
Autoware—概述
一、Autoware是什么?
Autoware与Apollo类似，是2015年发布的开源自动驾驶项目，它基于机器人操作系统 ( ROS 2 ) ，包含Map Server、Sensor Drivers、Perception、Prediction、Localization、Planning、Control、Vehicle Interface、User Interface等完备的自动驾驶模块，对自动驾驶汽车在各种平台和应用程序上的商业部署起到了积极的推动作用。
C++反射实现—根据类名动态创建对象
我们在编写C++框架时，经常会涉及到一项基础技术，就是根据“一个动态库 + 一个类名称字符串“，动态的创建类对象。
C++内存错误检测利器—AddressSanitizer
自操作系统诞生以来，编写内存安全的代码一直是一个比较困难的问题 (另一个问题则是保证线程安全)。来自微软安全响应中心（MSRC）近20年来的安全数据显示，有约 70% 的安全漏洞补丁是针对内存安全漏洞的修复。
C++性能优化—CPU占用分析
软件的性能分析，往往需要查看 CPU 耗时，了解瓶颈在哪里。perf和火焰图是性能分析的利器。本文主要介绍它们的基本用法。
分布式实时通信—DDS概述
DDS最早应用在美国海军系统，目前已广泛应用于军工、机器人、自动驾驶等领域，国际主流军工厂商、ROS2操作系统等均将DDS作为其控制系统的核心中间件，为各类战舰、机器人等提供可靠、高实时的分布式通信功能。今天就带大家一起了解一下。
ROS—Cartographer激光雷达SLAM建图
主流的激光SLAM算法有hector、gmapping、karto、cartographer。很多同学使用ROS默认自带的gmapping、hector等比较多，这次带大家一起尝试下传说中的google cartographer，看看效果差别有多大。
ROS—深度相机+激光雷达vSLAM建图导航
上一次，我们实现了激光雷达+自研底盘的SLAM建图和导航。这次将带大家学习如何使用深度相机实现机器人的视觉SLAM建图及导航。
ROS—自研底盘的精准控制
我们完成SLAM建图后，如何在导航时让自己的底盘正常工作，是很多新手面临的问题。上位机大家通常采用pi或nvidia jetson nano甚至更强算力的板子，系统一般采用ubuntu，这使得上位机的库几乎是通用的；而底盘不同，单片机有stm32、arduino、51等，电机的种类就更多了，电机的精准度和质量参差不齐，容易在底盘动起来后难以实现精准控制。如何利用电机编码器进行精准的底盘移动并上报odom，不少人会在这里花费大量时间，本文将针对此类问题进行具体讲解。
高可用/高安全的物联网实时消息服务选型
目前全球进入人工智能、物联网、自动驾驶、5G的新一轮技术革命浪潮中，深度学习、强化学习技术使计算机在某些特定领域（例如人脸识别、AlphaZero）下实现了比人类更好的效果，物联网促进所有电子设备的互联互通，自动驾驶使汽车更加智能和安全，5G使万物互联成为可能。
如何搭建高可用Web集群
前段时间有同学问我一个高可用集群到底是怎么建设的，这是一个比较广泛的话题，首先要清楚到底什么叫『高可用集群』；其次，常见的集群又分很多种，例如WEB集群、DB集群、大数据集群等，他们既有相似的地方，又因应用场景不同导致集群架构设计上有所不同。本文先简要介绍下『一个典型的Web集群是如何从普通的单点服务一步一步演变为一个高可用集群的』。
强化学习之下棋高手
一、概述
儿子的国际象棋水平渐长，我已经逐渐下不过他了，作为陪练水平这么不堪怎么能行？！可是自己研究棋谱的时间有点少，自认成为棋协大师的概率比较低，想来想去还是参考AlphaGo Zero做个AI吧，一方面有可能训练出一个大师级的AI做儿子的陪练对棋艺的提升有所帮助，另一方面刚好自己也能顺便学习强化学习。
成长之路—成为更好的自己
一、人生篇
1. 品格
心胸宽广，目光远大。—— 不计较眼前一点得失。