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我们在编写C++框架时,经常会涉及到一项基础技术,就是根据“一个动态库 + 一个类名称字符串“,动态的创建类对象。
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我们完成SLAM建图后,如何在导航时让自己的底盘正常工作,是很多新手面临的问题。上位机大家通常采用pi或nvidia jetson nano甚至更强算力的板子,系统一般采用ubuntu,这使得上位机的库几乎是通用的;而底盘不同,单片机有stm32、arduino、51等,电机的种类就更多了,电机的精准度和质量参差不齐,容易在底盘动起来后难以实现精准控制。如何利用电机编码器进行精准的底盘移动并上报odom,不少人会在这里花费大量时间,本文将针对此类问题进行具体讲解。
前段时间有同学问我一个高可用集群到底是怎么建设的,这是一个比较广泛的话题,首先要清楚到底什么叫『高可用集群』;其次,常见的集群又分很多种,例如WEB集群、DB集群、大数据集群等,他们既有相似的地方,又因应用场景不同导致集群架构设计上有所不同。本文先简要介绍下『一个典型的Web集群是如何从普通的单点服务一步一步演变为一个高可用集群的』。