今天开始尝试使用Lidar+IMU进行3D SLAM建图，本文记录下实验过程。
Pandar40P + H30IMU + LIO_SAM建图
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作者归档：yanjingang
Pandar40P Lidar + H30 IMU 外参标定
在使用LIO-SAM进行Lidar+IMU建图之前，需要做两个标定工作，IMU内参标定和Lidar-IMU外参标定。IMU内参标定，可以解决其固有的测量误差问题。Lidar和IMU的外参标定(以下简称“外参标定”)，目的是获得激光雷达和IMU之间的位置转换关系，其中包括平移关系和旋转关系，对应最终输出结果中的平移向量与旋转矩阵。
IMU—H30九轴AHRS
今天新到一个九轴IMU – H30，它是一款高精度的姿态传感器，集成三轴 MEMS 陀螺仪、三轴 MEMS加速度计和三轴磁传感器，可以测量载体的三维姿态角度、加速度、角速度和磁场强度信息，实现 0.1°横滚、俯仰角测量精度和 0.5°无参考航向角、1°磁参考航向角测量精度，最大输出频率200HZ。
Nvidia Jetson AGX Orin系统刷写
新到一块Nvidia Jetson AGX Orin 32G的板子，想压测下GPU性能时发现里边没有带CUDA，重新刷下机，记录下刷机过程。
TensorRT 10.x NOTFOUND TENSORRT_NVPARSERS_LIBRARY 问题
问题描述:
在 Ubuntu22.04 + Orin Arm 中构建 tensorrt_common 时，出现未找到 TENSORRT_NVPARSERS_LIBRARY 变量错误。
RS16在Ubuntu22下无法显示点云问题
问题现象：
在Ubuntu 22.04上调试RS16的3D建图，发现ROS2无法正常显示点云，尝试使用官方的RSView工具也无法正常显示点云。
Autoware—Universe初探
上次我们大概了解了Autoware是什么，以及它的基本原理。作为一个完备的自动驾驶框架，Autoware看起来很有吸引力，那么今天就带大家动手实践下，看它是不是像描述的那么好用。
Autoware—概述
一、Autoware是什么?
Autoware与Apollo类似，是2015年发布的开源自动驾驶项目，它基于机器人操作系统 ( ROS 2 ) ，包含Map Server、Sensor Drivers、Perception、Prediction、Localization、Planning、Control、Vehicle Interface、User Interface等完备的自动驾驶模块，对自动驾驶汽车在各种平台和应用程序上的商业部署起到了积极的推动作用。
NVMe SSD磁盘寿命评估方法
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2、机械底盘、线控底盘、滑板底盘与AGV、IGV、AMR
ROS—laser_filters屏蔽无效雷达数据
一、概述
激光雷达通常可以检测360度等范围内的物体，但由于机械结构设计等原因，机器人本体可能会遮挡部分激光雷达扫描数据。如果将激光雷达原始点云直接用于建图或导航，则机器人本体的一部分会被当作障碍物导致建图或导航无法正常工作。
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我们在使用SLAM建图后，为了提高显示及运行效果，通常需要对地图进行一些调整，比如点云毛刺清理、增加未知区域的边界防护等。本文主要讲解下如何对2D .gpm地图文件进行编辑修改的方法。
ROS—常见2D建图算法对比
本文主要针对常见的2D建图算法Gmapping、Hector、Karto、Cartographer进行对比，以确定在室内小场景、室外大场景下使用哪种建图算法更为合适。
成长之路—《长安的荔枝》读后感
一、概述
最近看了一本马伯庸的书《长安的荔枝》，感觉很好玩，表面上是在讲一个唐朝底层荔枝使李善德负责从广东岭南运载新鲜荔枝到长安的故事，实际讲的是一个坎坷的项目负责人如何在资源匮乏、希望渺茫的情况下推进项目达成的过程。
空船效应
一、概述
一个人在乘船渡河的时候，前面有一只船正要撞过来。这个人喊了好几声，但是前面的船没有回应。见状这个人十分生气，开始破口大骂前方船上的人。后来他发现撞上来的竟然是一艘空船，于是刚刚怒气冲冲的人怒火一下就消失的无影无踪了。
二八定律
一、什么是二八定律
二八定律，又称帕累托法则，是由19世纪末20世纪初的意大利经济学家帕累托提出的。
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一、概述
RS-LiDAR-16是速腾聚创推出的16线激光雷达，是一颗非常小型的激光雷达，主要面向无人驾驶汽车环境感知、机器人环境感知、无人机测绘等领域。RS16采用混合固态激光雷达方式，集合了16 个激光收发组件，最大探测距离150米，测量精度+/- 2cm以内。通过激光扫描反射提供三维空间点云数据及物体反射率，为定位、导航、避障等提供有力的保障。
激光雷达—禾赛Pandar40P
一、概述
1. 简介
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Ubuntu20.04部署CUDA11.8/cuDNN8.7
本文主要记录华硕的GPU本（RTX2070）如何Ubuntu20.04 + Nvidia显卡驱动 + CUDA11.8 + cuDNN8.7，并验证GPU CUDA生效的过程。
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