上一次，我们使用ndt-mapping构建了一个PCD点云地图，在开始Autoware的导航之前，单靠点云地图是不够的，我们需要先绘制矢量地图，来约束可行驶的区域、方向等，然后再继续导航环节的验证。
Unity—MapToolBox绘制VectorMap地图
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月度归档：2024年11月
Autoware—3D建图之NDTMapping
LIO-SAM对输入的点云/imu数据太敏感，道路距离过窄过宽都容易建图失败，在没有建筑物的公园基本用不了。因此本文尝试使用对特征点要求相对较少的ndt算法，来看看在小区或公园等场景的建图效果。
Autoware—AI版本的部署
由于LIO-SAM在公园等树木多特征少的场景效果不太好，但NDT是集成在Autoware.ai 1.x版本里的，这里记录下部署编译过程。
GNSS—G70差分定位RTK模块
今天新到一个G70 RTK定位模块，它支持多种卫星导航系统，包括中国BDS北斗，美国GPS，俄罗斯GLONASS、欧洲Galileo，日本QZSS卫星定位系统。G70内置RTCM更正，通过本地基站或网络 RTK设置中的虚拟参考站(VRS)，可以支持厘米级定位。
GNSS—基本原理
一、GNSS工作原理
1. GNSS简介
全球卫星导航系统 (Global Navigation Satellite Systems，GNSS )，指基于卫星信号来确定用户接收机位置的系统。目前的全球卫星导航系统中，美国的 GPS系统和俄罗斯的 GLONASS系统处于完全运行状态，可以提供全球定位服务，中国的北斗系统 也于 2020 年完成。卫星导航系统 GNSS市场的快速增长，卫星导航系统 GNSS芯片向多模化的方向发展，即单一芯片支持多种卫星导航系统 GNSS系统，比如 GPS + GLONASS，GPS + Galileo，GPS + 北斗等等。
Docker—将容器导出为镜像
一台设备上有个docker容器，很好用，但是没有Dockfile，并且镜像hub是私有的不允许pull，但我想在另一台设备上使用这个镜像，应该怎么做呢？本文就介绍下操作方法。
Pandar40P + H30IMU + LIO_SAM建图
今天开始尝试使用Lidar+IMU进行3D SLAM建图，本文记录下实验过程。
Pandar40P Lidar + H30 IMU 外参标定
在使用LIO-SAM进行Lidar+IMU建图之前，需要做两个标定工作，IMU内参标定和Lidar-IMU外参标定。IMU内参标定，可以解决其固有的测量误差问题。Lidar和IMU的外参标定(以下简称“外参标定”)，目的是获得激光雷达和IMU之间的位置转换关系，其中包括平移关系和旋转关系，对应最终输出结果中的平移向量与旋转矩阵。