最近在不同环境下进行lio-sam建图时，遇到一个问题：在通过狭窄道路时，两侧高耸的建筑反射卫星信号，导致出现RTK解算status=1/2 RTK增强定位时（1 SBAS_FIX星基增强系统修复，2 GBAS_FIX地基增强系统修复），仍然出现大幅度的位置漂移，从而导致GPS因子介入制图的位置出现错位。
LIO-SAM—去除GPS多路径效应干扰
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多源融合SLAM的现状与挑战
全国SLAM技术论坛由中国图象图形学学会CSIG主办，每年举办一届，邀请学术界和企业届的专家围绕SLAM技术的研究、发展以及产业化应用作技术分享。本文整理自浙江大学刘勇教授在第二届全国SLAM技术论坛中的报告。