遇到采集的地图范围较大时，生成的点云地图也会比较大，例如我采集建图并进行0.1降采样的数据，PCD点云大约900M，这么大的点云points_map_loader是无法一次性加载并pub到topic给rviz展示的，必须进行点云分割和动态分块加载。本文就带大家一起尝试下解决方法。
Autoware—点云地图分割加载
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Autoware—定位/导航验证
上一次，我们使用lio-sam、ndt-mapping分别尝试构建小区和公园的地图，今天我们继续下一步，地图来进行定位和导航的验证。