软件的性能分析，往往需要查看 CPU 耗时，了解瓶颈在哪里。perf和火焰图是性能分析的利器。本文主要介绍它们的基本用法。
C++性能优化—CPU占用分析
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C++常用数据结构性能分析
本文主要根据插入、遍历、删除、排序、查找等场景对常用数据结构进行性能分析。
C++编译优化之—likely/unlikely
一、概述
在一些明确的场景下，程序员比CPU和编译器更了解哪个分支条件更有可能被满足。我们是否可将这一先验知识告知编译器和CPU, 提高分支预测的准确率，从而减少CPU流水线分支预测错误带来的性能损失呢？答案是可以！它便是likely和unlikely。在Linux内核代码中，这两个宏的应用比比皆是。下面是他们的定义：
如何使用ChatGPT
最近ChatGPT比较火，不但可以回答问题，还可以按题目帮你写文章，甚至写代码，不少小伙伴问怎么才能使用？本文就简单介绍下注册和使用方法。
gRPC概述
gRPC是由 google开发的一款高性能开源远程过程调用(RPC)框架，主要面向高性能C/S模式应用场景，基于HTTP/2协议标准设计，支持常见的各类编程语言。
OpenSSL: error:141A318A:SSL routines:tls_process_ske_dhe:dh key too small问题解决
问题：
部署了一台新的Ubuntu20机器，在wget指定产出仓库的output.tar.gz文件时，报以下错误：
分布式实时通信—DDS进阶
上一次我们对DDS有了基础的了解，这一次我们对FastDDS关键特性和典型场景的实现机制进行进一步的了解。
分布式实时通信—DDS概述
DDS最早应用在美国海军系统，目前已广泛应用于军工、机器人、自动驾驶等领域，国际主流军工厂商、ROS2操作系统等均将DDS作为其控制系统的核心中间件，为各类战舰、机器人等提供可靠、高实时的分布式通信功能。今天就带大家一起了解一下。
C++使用std::atomic实现并发无锁同步
C++11中引入了mutex和方便优雅的lock_guard，但是有时候我们想要一个性能更高的实现方式，本文主要讲解如何使用C++11中的原子操作类atomic来巧妙地实现无锁同步。
C++ lock_guard和unique_lock的区别
C++多线程编程需要对共享的数据进行写保护，以防止多线程在对共享数据成员进行并发写时造成资源争抢而导致出现崩溃或其他不符合预期的结果。通常的做法是在修改共享数据成员前先对互斥锁mutex进行lock加锁，在修改后再进行unlock操作，这个场景中经常会出现由于疏忽或异常导致lock之后未能unlock，最终导致死锁。
C++ std::static_pointer_cast详解
一、概述
static_pointer_cast从表面上看就是静态指针类型转换。细细看来，并不是那么简单，有一个隐形的限制条件。首先这个是c++11里的，更老的编译器不支持，其次指针是shared_ptr类型的，对于普通指针是无效的。还有一般只用在子类父类的继承关系中，当子类中要获取父类中的一些属性时，或工厂模式等需要通过父类参数接收不同子类实例的场景(当然了子类通过多态拥有自己的父类继承来的属性和行为，但是还想知道父类相应的属性和行为，这时，将父类的shared_ptr通过static_pointer_cast转化为子类的shared_ptr，这样就可以使得子类可以访问到父类的方法)。
解决Ubuntu”Authentication required. System policy prevents WiFi scans”问题
在一块新的pi4板子上装了ubuntu20.04，结果连wifi一直弹出”Authentication required. System policy prevents WiFi scans”的认证提示，没完没了的弹，点了之后也无法输入密码。
CentOS8安装Dlib
最近换了台服务器，在发布pydp时依赖的人脸识别库dlib总是安装失败，查了下pip安装dlib似乎都会遇到这个问题，这里记录下解决方法。
机器人操作系统ROS—树莓派Pi4B+激光雷达SLAM建图环境搭建(Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic)
之前学习ros，nvidia jetson nano板子装的ubuntu18.04系统比较正常，但是pi4b的板子装的raspberry系统会出现各种依赖问题。最近想充分利用下几块Pi4B的板子，反复试了pi4安装官方/非官方的ubuntu18.04.5+ROS Melodic版本，最终都会卡在map-server或rviz等依赖上。最终用Pi4B + Ubuntu20.04.3 + ROS Noetic + RpLidar安装测试成功，记录一下安装过程。
Ubuntu禁用自动挂起/休眠
开发板平时不连接显示器，放时间久了会自动挂起连不上，解决方法如下：
小猪学U3D—塔防-模型和动画(TowerDefense-Models)
上一节，我们学习了如何在地图中建造防御塔、锁定射程内的敌人，并发射激光束攻击敌人。由于被吐槽敌人都是方块不好看，本节将先重点学习如何导入敌人模型，让画面好看些。
小猪学U3D—塔防-塔(TowerDefense-Towers)
上一节，我们学习了如何在地图中添加出生点、敌人，并让敌人沿着规划路径前往离他最近的目的地。本节将重点学习如何尝试建造防御塔、锁定并攻击敌人。
小猪学U3D—塔防-敌人(TowerDefense-Enemies)
上一节，我们讲解了如何创建游戏地图、目的地和墙的放置、寻路。本节将重点学习如何在地图中添加出生点、敌人，并让敌人沿着规划路径前往离他最近的目的地。
小猪学U3D—塔防-地图布置(TowerDefense-Maze)
上一次，我们学习了U3D的入门，并尝试了简单的弹跳、发射、碰撞效果制作技巧。这次，我们试图挑战下，尝试做一个粗糙版的塔防游戏：通过在敌人必经之路上建造防御塔，以在敌人到达目的地之前消灭它们。我们将通过这个简单游戏的制作来练习地图布置、敌人寻路、锁定敌人并攻击、弹道轨迹、爆炸效果、游戏场景管理、过场动画、3D模型导入、热加载等技术点。
小猪学U3D—入门
最近项目中要使用3D渲染，门外汉一抹黑，经过一段时间的尝试，发现Unity的开发效率和效果精细程度还不错。从今天开始，一边学习一边整理下学习历程。