Apollo平台架构：

车辆硬件概览：

硬件连接概览：

软件概览：

自动驾驶业务场景：

自动驾驶工程框架本质是一个分布式计算框架，其核心需求如下：

• 通信：
  • 支持传感器数据、算法模块输出数据的1对多传输；
  • 支持进程内、进程间、跨机通信；
  • 高效率、低延迟；
• 资源调度：
  • 定时或条件触发算法任务调度、任务流（串行/并行/混合）；
  • 场景切换、算法模块资源的动态加载与卸载；
  • 线程池资源管理；
• 工具：
  • 录包/回放；
  • 参数服务器；
  • 资源占用、性能统计分析；

自动驾驶工程框架设计思路：

基于dds的参数服务器设计思路：

yan 23.3.17