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机器人操作系统ROS—入门

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上次我们通过机器人操作系统ROS—初探了解了ROS的基本概念和运行机制，并用内置的小龟模拟器进行了测试。本文我们开始学习如何编写自定义的Service/Client节点进行指定msg格式通信、尝试bag的录制和回放、并简单了解下三维可视化。

一、创建ROS msg消息和srv服务格式

参考：Creating a ROS msg and srv

温习一下，上一次我们了解到topic里的Message、ROS Services概念：

消息(msg):

 msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。 阅读全文

机器人操作系统ROS—初探

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一直听到ROS这个名字，很好奇它为什么在机器人领域这么出名，所以从今天起我将从零开始学习一下，看看它到底有哪些神奇之处。本文作为初探篇会先带大家了解ROS的基本概念，通过安装和创建/运行程序包了解Nodes节点、Topics/Msg、Service服务/参数服务器、几个常见的工具。

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵守BSD开源许可协议。

ROS的官网：https://ros.org/

ROS 图（graph）概念：

  • Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。 阅读全文